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1. 油船舵機(jī)控制電源開關(guān)接線圖

交流舵角指示器是有兩個(gè)自整角機(jī)組成,，舵角發(fā)汛器安裝在舵機(jī)間，與舵桿做機(jī)械連接,，舵角收訊器安裝在駕駛臺(tái),，收訊器電機(jī)上帶有一指針,，當(dāng)發(fā)汛器隨舵桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，收訊器也隨之轉(zhuǎn)動(dòng),，指示舵葉所處的角度,。

舵角指示器出現(xiàn)偏差是需要進(jìn)行重新調(diào)試的，調(diào)整方法我們在之前的文章中有介紹到,，在這里就不在做詳細(xì)說明了,。今天我們主要分析舵角指示器出現(xiàn)問題的檢修方法。

1,、舵角指示器不轉(zhuǎn)動(dòng)：檢查電源及保險(xiǎn),。

2、舵角指示器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)跳動(dòng)：檢查舵角發(fā)訊器齒輪是否間隙過大,，以及收發(fā)訊器連接線是否有接觸不良現(xiàn)象（需特別注意發(fā)訊器電機(jī)連線,，因舵機(jī)間震動(dòng)比較大，容易出現(xiàn)把線震斷導(dǎo)致接觸不良現(xiàn)象）,。

3,、舵角指示器在某個(gè)角度出現(xiàn)不轉(zhuǎn)動(dòng)現(xiàn)象：這是典型舵角指示器定子繞組斷相所致,，需檢查收發(fā)訊器接線部分以及保險(xiǎn)

2. 舵機(jī)的電路原理圖

舵回路是飛行控制系統(tǒng)對直升機(jī)的運(yùn)動(dòng)實(shí)施自動(dòng)控制所必須有的一個(gè)伺服回路,，它是飛行控制系統(tǒng)的一個(gè)內(nèi)回路。舵回路要能嚴(yán)格按照指令模型或各測量元件的輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)傾斜器(或尾槳槳距機(jī)構(gòu)),。理論和實(shí)踐證明,，舵回路性能的好壞,直接影響整套飛行控制系統(tǒng)的性能。本節(jié)依次介紹液壓助力器和舵機(jī)的基本結(jié)構(gòu)及工作原理,，并分析舵回路的組成及其基本性能,。

3. 舵機(jī)的接線圖

電機(jī)的兩極是電源，用電位器調(diào)節(jié)電流方向和大小,，找到最亮的位置固定住就行了,。如果不對，樓下改正

4. 舵機(jī)plc控制接線圖

舵機(jī)工作原理

1,、概述

舵機(jī)最早出現(xiàn)在航模運(yùn)動(dòng)中,。在航空模型中，飛行機(jī)的飛行姿態(tài)是通過調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制舵面來實(shí)現(xiàn)的,。舉個(gè)簡單的四通飛機(jī)來說,，飛機(jī)上有以下幾個(gè)地方需要控制：

1.發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣量，來控制發(fā)動(dòng)機(jī)的拉力（或推力）,；

2.副翼舵面（安裝在飛機(jī)機(jī)翼后緣）,，用來控制飛機(jī)的橫滾運(yùn)動(dòng)；

3.水平尾舵面,，用來控制飛機(jī)的俯仰角,；

4.垂直尾舵面,，用來控制飛機(jī)的偏航角；

遙控器有四個(gè)通道,，分別對應(yīng)四個(gè)舵機(jī),，而舵機(jī)又通過連桿等傳動(dòng)元件帶動(dòng)舵面的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),。舵機(jī)因此得名：控制舵面的伺服電機(jī),。

不僅在航模飛機(jī)中，在其他的模型運(yùn)動(dòng)中都可以看到它的應(yīng)用：船模上用來控制尾舵,，車模中用來轉(zhuǎn)向等等,。由此可見，凡是需要操作性動(dòng)作時(shí)都可以用舵機(jī)來實(shí)現(xiàn),。

2,、結(jié)構(gòu)和控制

一般來講，舵機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成,， 舵盤,、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)5k,、直流電機(jī),、控制電路板等。

工作原理：控制電路板接受來自信號(hào)線的控制信號(hào)（具體信號(hào)待會(huì)再講）,，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),，電機(jī)帶動(dòng)一系列齒輪組，減速后傳動(dòng)至輸出舵盤,。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的,，舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)位置反饋電位計(jì),，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號(hào)到控制電路板,，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度,，從而達(dá)到目標(biāo)停止,。

舵機(jī)的基本結(jié)構(gòu)是這樣，但實(shí)現(xiàn)起來有很多種,。例如電機(jī)就有有刷和無刷之分,，齒輪有塑料和金屬之分，輸出軸有滑動(dòng)和滾動(dòng)之分,，殼體有塑料和鋁合金之分,，速度有快速和慢速之分，體積有大中小三種之分等等,，組合不同,，價(jià)格也千差萬別,。例如，其中小舵機(jī)一般稱作微舵,，同種材料的條件下是中型的一倍多,，金屬齒輪是塑料齒輪的一倍多。需要根據(jù)需要選用不同類型,。

舵機(jī)的輸入線共有三條,，紅色中間，是電源線,，一邊黑色的是地線,，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消耗,。電源有兩種規(guī)格,，一是4.8V，一是6.0V,，分別對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn),，即輸出力矩不同，6.0V對應(yīng)的要大一些,，具體看應(yīng)用條件,；另外一根線是控制信號(hào)線，F(xiàn)utaba的一般為白色,，JR的一般為桔黃色,。另外要注意一點(diǎn),，SANWA的某些型號(hào)的舵機(jī)引線電源線在邊上而不是中間,，需要辨認(rèn)。但記住紅色為電源,，黑色為地線,，一般不會(huì)搞錯(cuò)。

舵機(jī)的控制信號(hào)為周期是20ms的脈寬調(diào)制（PWM）信號(hào),，其中脈沖寬度從0.5ms-2.5ms,，相對應(yīng)舵盤的位置為0－180度，呈線性變化,。也就是說,，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會(huì)保持在一個(gè)相對應(yīng)的角度上,，無論外界轉(zhuǎn)矩怎樣改變,，直到給它提供一個(gè)另外寬度的脈沖信號(hào)，它才會(huì)改變輸出角度到新的對應(yīng)的位置上,。舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路,，產(chǎn)生周期20ms,，寬度1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，有一個(gè)比較器,，將外加信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)相比較,，判斷出方向和大小，從而產(chǎn)生電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào),。由此可見,，舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍不能超過180度,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的驅(qū)動(dòng)當(dāng)中,。比方說機(jī)器人的關(guān)節(jié)、飛機(jī)的舵面等,。

常見的舵機(jī)廠家有：日本的Futaba,、JR、SANWA等,，國產(chǎn)的有北京的新幻想,、吉林的振華等。現(xiàn)舉Futaba S3003來介紹相關(guān)參數(shù),，以供大家設(shè)計(jì)時(shí)選用,。之所以用3003是因?yàn)檫@個(gè)型號(hào)是市場上最常見的，也是價(jià)格相對較便宜的一種（以下數(shù)據(jù)摘自Futaba產(chǎn)品手冊）,。

尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm

重 量(Weight)： 37.2 g

工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V)

0.19 sec/60°(6.0V)

輸出力矩(Output torque)： 3.2 kg.cm (4.8V)

4.1 kg.cm (6.0V)

由此可見,，舵機(jī)具有以下一些特點(diǎn)：

>體積緊湊，便于安裝,；

>輸出力矩大,，穩(wěn)定性好；

>控制簡單,，便于和數(shù)字系統(tǒng)接口,；

正是因?yàn)槎鏅C(jī)有很多優(yōu)點(diǎn)，所以,，現(xiàn)在不僅僅應(yīng)用在航模運(yùn)動(dòng)中,，已經(jīng)擴(kuò)展到各種機(jī)電產(chǎn)品中來，在機(jī)器人控制中應(yīng)用也越來越廣泛,。

3,、用單片機(jī)來控制

正是舵機(jī)的控制信號(hào)是一個(gè)脈寬調(diào)制信號(hào)，所以很方便和數(shù)字系統(tǒng)進(jìn)行接口,。只要能產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)的控制信號(hào)的數(shù)字設(shè)備都可以用來控制舵機(jī),，比方PLC、單片機(jī)等。這里介紹利用51系列單片機(jī)產(chǎn)生舵機(jī)的控制信號(hào)來進(jìn)行控制的方法,，編程語言為C51,。之所以介紹這種方法只是因?yàn)楣P者用2051實(shí)現(xiàn)過，本著負(fù)責(zé)的態(tài)度,，所以敢在這里寫出來,。程序用的是我的四足步行機(jī)器人，有刪改,。單片機(jī)并不是控制舵機(jī)的最好的方法,，希望在此能起到拋磚引玉的作用。

2051有兩個(gè)16位的內(nèi)部計(jì)數(shù)器,，我們就用它來產(chǎn)生周期20 ms的脈沖信號(hào),，根據(jù)需要，改變輸出脈寬,?；舅悸啡缦拢ㄕ垖φ障旅娴某绦颍?

我用的晶振頻率為12M，2051一個(gè)時(shí)鐘周期為12個(gè)晶振周期,，正好是1/1000 ms,，計(jì)數(shù)器每隔1/1000 ms計(jì)一次數(shù)。以計(jì)數(shù)器1為例,，先設(shè)定脈寬的初始值,，程序中初始為1.5ms，在for循環(huán)中可以隨時(shí)通過改變a值來改變,，然后設(shè)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)初始值為a,，并置輸出p12為高位。當(dāng)計(jì)數(shù)結(jié)束時(shí),，觸發(fā)計(jì)數(shù)器溢出中斷函數(shù),，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函數(shù)中,，改變輸出p12為反相（此時(shí)跳為低位）,，在用20000（代表20ms周期）減去高位用的時(shí)間a,，就是本周期中低位的時(shí)間,，c=20000-a，并設(shè)定此時(shí)的計(jì)數(shù)器初值為c,，直到定時(shí)器再次產(chǎn)生溢出中斷,，重復(fù)上一過程。

# include <reg51.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uint a,b,c,d;

sbit p12=P1^2;

sbit p13=p1^3;

sbit p37=P3^7;

void timer0(void) interrupt 1 using 1

{p12=!p12;

c=20000-c;

TH0=-(c/256); TL0=-(c%256);

if(c>=500&&c<=2500)c=a;

else c="20000-a";

}

void timer1(void) interrupt 3 using 1

{p13=!p13;

d=20000-d;

TH1=-(d/256); TL1=-(d%256);

if(d>=500&&d<=2500)d=b;

else d="20000-b";

}

void main(void)

{TMOD=0x11;

p12=1;

p13=1;

a=1500;

b=1500;

c=a;d=b;

TH0=-(a/256); TL0=-(a%256);

TH1=-(b/256); TL1=-(b%256);

EA=1;

ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;

ET1=1; TR1=1;

PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;

for(;;)

{

}

}

因?yàn)樵诿}沖信號(hào)的輸出是靠定時(shí)器的溢出中斷函數(shù)來處理,，時(shí)間很短,，因此在精度要求不高的場合可以忽略。因此如果忽略中斷時(shí)間，從另一個(gè)角度來講就是主程序和脈沖輸出是并行的,，因此,，只需要在主程序中按你的要求改變a值，例如讓a從500變化到2500,，就可以讓舵機(jī)從0度變化到180度,。另外要記住一點(diǎn)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)需要時(shí)間的,，因此,，程序中a值的變化不能太快，不然舵機(jī)跟不上程序,。根據(jù)需要,，選擇合適的延時(shí)，用一個(gè)a遞增循環(huán),，可以讓舵機(jī)很流暢的轉(zhuǎn)動(dòng),，而不會(huì)產(chǎn)生像步進(jìn)電機(jī)一樣的脈動(dòng)。這些還需要實(shí)踐中具體體會(huì),。

舵機(jī)的速度決定于你給它的信號(hào)脈寬的變化速度,。舉個(gè)例子，t＝0試,，脈寬為0.5ms,，t＝1s時(shí)，脈寬為1.0ms,，那么,，舵機(jī)就會(huì)從0.5ms對應(yīng)的位置轉(zhuǎn)到1.0ms對應(yīng)的位置，那么轉(zhuǎn)動(dòng)速度如何呢,？一般來講,，3003的最大轉(zhuǎn)動(dòng)速度在4.8V時(shí)為0.23s/60度，也就是說,，如果你要求的速度比這個(gè)快的話,，舵機(jī)就反應(yīng)不過來了；如果要求速度比這個(gè)慢,，可以將脈寬變化值線性到你要求的時(shí)間內(nèi),，做一個(gè)循環(huán)，一點(diǎn)一點(diǎn)的增加脈寬值,，就可以控制舵機(jī)的速度了,。當(dāng)然，具體這一點(diǎn)一點(diǎn)到底是多少,，就需要做試驗(yàn)了,，不然的話,，不合適的話，舵機(jī)就會(huì)向步進(jìn)電機(jī)一樣一跳一跳的轉(zhuǎn)動(dòng)了,，嘗試改變這“一點(diǎn)”,，使你的舵機(jī)運(yùn)動(dòng)更平滑。還有一點(diǎn)很重要,，就是舵機(jī)在每一次脈寬值改變的時(shí)候總會(huì)有一個(gè)轉(zhuǎn)速由零增加再減速為零的過程,，這就是舵機(jī)會(huì)產(chǎn)生像步進(jìn)電機(jī)一樣運(yùn)動(dòng)的原因

5. 舵機(jī)電源設(shè)計(jì)電路圖

舵機(jī)工作原理

1、概述 舵機(jī)最早出現(xiàn)在航模運(yùn)動(dòng)中,。在航空模型中,，飛行機(jī)的飛行姿態(tài)是通過調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制舵面來實(shí)現(xiàn)的。舉個(gè)簡單的四通飛機(jī)來說,，飛機(jī)上有以下幾個(gè)地方需要控制： 1.發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣量,，來控制發(fā)動(dòng)機(jī)的拉力（或推力）； 2.副翼舵面（安裝在飛機(jī)機(jī)翼后緣）,，用來控制飛機(jī)的橫滾運(yùn)動(dòng),； 3.水平尾舵面，用來控制飛機(jī)的俯仰角,； 4.垂直尾舵面,，用來控制飛機(jī)的偏航角； 遙控器有四個(gè)通道,，分別對應(yīng)四個(gè)舵機(jī),，而舵機(jī)又通過連桿等傳動(dòng)元件帶動(dòng)舵面的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),。舵機(jī)因此得名：控制舵面的伺服電機(jī),。 不僅在航模飛機(jī)中，在其他的模型運(yùn)動(dòng)中都可以看到它的應(yīng)用：船模上用來控制尾舵,，車模中用來轉(zhuǎn)向等等,。由此可見，凡是需要操作性動(dòng)作時(shí)都可以用舵機(jī)來實(shí)現(xiàn),。

2,、結(jié)構(gòu)和控制 一般來講，舵機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成,， 舵盤,、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)5k,、直流電機(jī),、控制電路板等。 工作原理：控制電路板接受來自信號(hào)線的控制信號(hào)（具體信號(hào)待會(huì)再講）,，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)一系列齒輪組，減速后傳動(dòng)至輸出舵盤,。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的,，舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)位置反饋電位計(jì),，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號(hào)到控制電路板,，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度,，從而達(dá)到目標(biāo)停止,。 舵機(jī)的基本結(jié)構(gòu)是這樣，但實(shí)現(xiàn)起來有很多種,。例如電機(jī)就有有刷和無刷之分,，齒輪有塑料和金屬之分，輸出軸有滑動(dòng)和滾動(dòng)之分,，殼體有塑料和鋁合金之分,，速度有快速和慢速之分，體積有大中小三種之分等等,，組合不同,，價(jià)格也千差萬別。例如,，其中小舵機(jī)一般稱作微舵,，同種材料的條件下是中型的一倍多，金屬齒輪是塑料齒輪的一倍多,。需要根據(jù)需要選用不同類型,。 舵機(jī)的輸入線共有三條，紅色中間,，是電源線,，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證,，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消耗,。電源有兩種規(guī)格，一是4.8V,，一是6.0V,，分別對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩不同,，6.0V對應(yīng)的要大一些,，具體看應(yīng)用條件；另外一根線是控制信號(hào)線,，F(xiàn)utaba的一般為白色,，JR的一般為桔黃色,。另外要注意一點(diǎn)，SANWA的某些型號(hào)的舵機(jī)引線電源線在邊上而不是中間,，需要辨認(rèn),。但記住紅色為電源，黑色為地線,，一般不會(huì)搞錯(cuò),。 舵機(jī)的控制信號(hào)為周期是20ms的脈寬調(diào)制（PWM）信號(hào)，其中脈沖寬度從0.5ms-2.5ms,，相對應(yīng)舵盤的位置為0－180度,，呈線性變化。也就是說,，給它提供一定的脈寬,，它的輸出軸就會(huì)保持在一個(gè)相對應(yīng)的角度上，無論外界轉(zhuǎn)矩怎樣改變,，直到給它提供一個(gè)另外寬度的脈沖信號(hào),，它才會(huì)改變輸出角度到新的對應(yīng)的位置上。舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路,，產(chǎn)生周期20ms,，寬度1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，有一個(gè)比較器,，將外加信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)相比較,，判斷出方向和大小，從而產(chǎn)生電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào),。由此可見,，舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍不能超過180度,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的驅(qū)動(dòng)當(dāng)中,。比方說機(jī)器人的關(guān)節(jié)、飛機(jī)的舵面等,。 常見的舵機(jī)廠家有：日本的Futaba,、JR、SANWA等,，國產(chǎn)的有北京的新幻想,、吉林的振華等。現(xiàn)舉Futaba S3003來介紹相關(guān)參數(shù),，以供大家設(shè)計(jì)時(shí)選用,。之所以用3003是因?yàn)檫@個(gè)型號(hào)是市場上最常見的，也是價(jià)格相對較便宜的一種（以下數(shù)據(jù)摘自Futaba產(chǎn)品手冊）,。 尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm 重 量(Weight)： 37.2 g 工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V) 0.19 sec/60°(6.0V) 輸出力矩(Output

6. 舵機(jī)怎么接電源

紅色的是電源正極,，黑色的是電源負(fù)極,，白色的是信號(hào)線。有些舵機(jī)線是紅棕橘三色,，分別對應(yīng)紅黑白,。

7. 油船舵機(jī)控制電源開關(guān)接線圖解

內(nèi)河船舶舵機(jī)均為機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng),，所以沒有電氣故障,。