1. 船舶舾裝心得體會論文

舵機工作原理

1,、概述

舵機最早出現(xiàn)在航模運動中。在航空模型中，飛行機的飛行姿態(tài)是通過調(diào)節(jié)發(fā)動機和各個控制舵面來實現(xiàn)的。舉個簡單的四通飛機來說，飛機上有以下幾個地方需要控制：

1.發(fā)動機進氣量,，來控制發(fā)動機的拉力（或推力）；

2.副翼舵面（安裝在飛機機翼后緣），用來控制飛機的橫滾運動,；

3.水平尾舵面，用來控制飛機的俯仰角,；

4.垂直尾舵面,，用來控制飛機的偏航角；

遙控器有四個通道,，分別對應(yīng)四個舵機,，而舵機又通過連桿等傳動元件帶動舵面的轉(zhuǎn)動，從而改變飛機的運動狀態(tài),。舵機因此得名：控制舵面的伺服電機,。

不僅在航模飛機中，在其他的模型運動中都可以看到它的應(yīng)用：船模上用來控制尾舵,，車模中用來轉(zhuǎn)向等等,。由此可見，凡是需要操作性動作時都可以用舵機來實現(xiàn),。

2,、結(jié)構(gòu)和控制

一般來講,，舵機主要由以下幾個部分組成， 舵盤,、減速齒輪組,、位置反饋電位計5k、直流電機,、控制電路板等,。

工作原理：控制電路板接受來自信號線的控制信號（具體信號待會再講），控制電機轉(zhuǎn)動,，電機帶動一系列齒輪組,，減速后傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的,，舵盤轉(zhuǎn)動的同時,，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板,，進行反饋,，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機的轉(zhuǎn)動方向和速度，從而達到目標停止,。

舵機的基本結(jié)構(gòu)是這樣,，但實現(xiàn)起來有很多種。例如電機就有有刷和無刷之分,，齒輪有塑料和金屬之分,，輸出軸有滑動和滾動之分，殼體有塑料和鋁合金之分,，速度有快速和慢速之分,，體積有大中小三種之分等等，組合不同,，價格也千差萬別,。例如，其中小舵機一般稱作微舵,，同種材料的條件下是中型的一倍多,，金屬齒輪是塑料齒輪的一倍多。需要根據(jù)需要選用不同類型,。

舵機的輸入線共有三條,，紅色中間，是電源線,，一邊黑色的是地線,，這輛根線給舵機提供最基本的能源保證，主要是電機的轉(zhuǎn)動消耗。電源有兩種規(guī)格,，一是4.8V,，一是6.0V，分別對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標準,，即輸出力矩不同,，6.0V對應(yīng)的要大一些，具體看應(yīng)用條件,；另外一根線是控制信號線,，F(xiàn)utaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色,。另外要注意一點,，SANWA的某些型號的舵機引線電源線在邊上而不是中間，需要辨認,。但記住紅色為電源，黑色為地線,，一般不會搞錯,。

舵機的控制信號為周期是20ms的脈寬調(diào)制（PWM）信號，其中脈沖寬度從0.5ms-2.5ms,，相對應(yīng)舵盤的位置為0－180度,，呈線性變化。也就是說,，給它提供一定的脈寬,，它的輸出軸就會保持在一個相對應(yīng)的角度上，無論外界轉(zhuǎn)矩怎樣改變,，直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號,，它才會改變輸出角度到新的對應(yīng)的位置上。舵機內(nèi)部有一個基準電路,，產(chǎn)生周期20ms,，寬度1.5ms的基準信號，有一個比較器,，將外加信號與基準信號相比較,，判斷出方向和大小，從而產(chǎn)生電機的轉(zhuǎn)動信號,。由此可見,，舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，轉(zhuǎn)動范圍不能超過180度,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的驅(qū)動當中,。比方說機器人的關(guān)節(jié)、飛機的舵面等。

常見的舵機廠家有：日本的Futaba,、JR,、SANWA等，國產(chǎn)的有北京的新幻想,、吉林的振華等?，F(xiàn)舉Futaba S3003來介紹相關(guān)參數(shù)，以供大家設(shè)計時選用,。之所以用3003是因為這個型號是市場上最常見的,，也是價格相對較便宜的一種（以下數(shù)據(jù)摘自Futaba產(chǎn)品手冊）。

尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm

重 量(Weight)： 37.2 g

工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V)

0.19 sec/60°(6.0V)

輸出力矩(Output torque)： 3.2 kg.cm (4.8V)

4.1 kg.cm (6.0V)

由此可見,，舵機具有以下一些特點：

>體積緊湊,，便于安裝；

>輸出力矩大,，穩(wěn)定性好,；

>控制簡單，便于和數(shù)字系統(tǒng)接口,；

正是因為舵機有很多優(yōu)點,，所以，現(xiàn)在不僅僅應(yīng)用在航模運動中,，已經(jīng)擴展到各種機電產(chǎn)品中來,，在機器人控制中應(yīng)用也越來越廣泛。

3,、用單片機來控制

正是舵機的控制信號是一個脈寬調(diào)制信號,，所以很方便和數(shù)字系統(tǒng)進行接口。只要能產(chǎn)生標準的控制信號的數(shù)字設(shè)備都可以用來控制舵機,，比方PLC,、單片機等。這里介紹利用51系列單片機產(chǎn)生舵機的控制信號來進行控制的方法,，編程語言為C51,。之所以介紹這種方法只是因為筆者用2051實現(xiàn)過，本著負責的態(tài)度,，所以敢在這里寫出來,。程序用的是我的四足步行機器人，有刪改,。單片機并不是控制舵機的最好的方法,，希望在此能起到拋磚引玉的作用。

2051有兩個16位的內(nèi)部計數(shù)器,，我們就用它來產(chǎn)生周期20 ms的脈沖信號,，根據(jù)需要,，改變輸出脈寬?；舅悸啡缦拢ㄕ垖φ障旅娴某绦颍?

我用的晶振頻率為12M,，2051一個時鐘周期為12個晶振周期，正好是1/1000 ms,，計數(shù)器每隔1/1000 ms計一次數(shù),。以計數(shù)器1為例，先設(shè)定脈寬的初始值,，程序中初始為1.5ms,，在for循環(huán)中可以隨時通過改變a值來改變，然后設(shè)定計數(shù)器計數(shù)初始值為a,，并置輸出p12為高位,。當計數(shù)結(jié)束時，觸發(fā)計數(shù)器溢出中斷函數(shù),，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ,，在子函數(shù)中，改變輸出p12為反相（此時跳為低位）,，在用20000（代表20ms周期）減去高位用的時間a,，就是本周期中低位的時間，c=20000-a,，并設(shè)定此時的計數(shù)器初值為c，直到定時器再次產(chǎn)生溢出中斷,，重復(fù)上一過程,。

# include <reg51.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uint a,b,c,d;

sbit p12=P1^2;

sbit p13=p1^3;

sbit p37=P3^7;

void timer0(void) interrupt 1 using 1

{p12=!p12;

c=20000-c;

TH0=-(c/256); TL0=-(c%256);

if(c>=500&&c<=2500)c=a;

else c="20000-a";

}

void timer1(void) interrupt 3 using 1

{p13=!p13;

d=20000-d;

TH1=-(d/256); TL1=-(d%256);

if(d>=500&&d<=2500)d=b;

else d="20000-b";

}

void main(void)

{TMOD=0x11;

p12=1;

p13=1;

a=1500;

b=1500;

c=a;d=b;

TH0=-(a/256); TL0=-(a%256);

TH1=-(b/256); TL1=-(b%256);

EA=1;

ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;

ET1=1; TR1=1;

PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;

for(;;)

{

}

}

因為在脈沖信號的輸出是靠定時器的溢出中斷函數(shù)來處理，時間很短,，因此在精度要求不高的場合可以忽略,。因此如果忽略中斷時間，從另一個角度來講就是主程序和脈沖輸出是并行的,，因此,，只需要在主程序中按你的要求改變a值，例如讓a從500變化到2500,，就可以讓舵機從0度變化到180度,。另外要記住一點，舵機的轉(zhuǎn)動需要時間的,，因此,，程序中a值的變化不能太快，不然舵機跟不上程序,。根據(jù)需要,，選擇合適的延時,，用一個a遞增循環(huán)，可以讓舵機很流暢的轉(zhuǎn)動,，而不會產(chǎn)生像步進電機一樣的脈動,。這些還需要實踐中具體體會。

舵機的速度決定于你給它的信號脈寬的變化速度,。舉個例子,，t＝0試，脈寬為0.5ms,，t＝1s時,，脈寬為1.0ms，那么,，舵機就會從0.5ms對應(yīng)的位置轉(zhuǎn)到1.0ms對應(yīng)的位置,，那么轉(zhuǎn)動速度如何呢？一般來講,，3003的最大轉(zhuǎn)動速度在4.8V時為0.23s/60度,，也就是說，如果你要求的速度比這個快的話,，舵機就反應(yīng)不過來了,；如果要求速度比這個慢，可以將脈寬變化值線性到你要求的時間內(nèi),，做一個循環(huán),，一點一點的增加脈寬值，就可以控制舵機的速度了,。當然,，具體這一點一點到底是多少，就需要做試驗了,，不然的話,，不合適的話，舵機就會向步進電機一樣一跳一跳的轉(zhuǎn)動了,，嘗試改變這“一點”,，使你的舵機運動更平滑。還有一點很重要,，就是舵機在每一次脈寬值改變的時候總會有一個轉(zhuǎn)速由零增加再減速為零的過程,，這就是舵機會產(chǎn)生像步進電機一樣運動的原因

2. 淺談船舶裝配的理解和認識

1.在柴油機裝配之前，它的全部零件必須經(jīng)過仔細的檢查,。檢查的主要內(nèi)容包括零 部件的尺寸精度,，形狀及位置公差、表面粗糙度等必須符合有關(guān)技術(shù)要求,，防止有差錯,。 對于一些重要零件如曲軸,、活塞和連桿更應(yīng)仔細檢查。

2.柴油機有的零件,，尤其精密件,，應(yīng)經(jīng)過清洗使工作表面達到清洗程度，在清洗中 發(fā)現(xiàn)零件有局部缺陷,，應(yīng)進行必要的整修,，如用刮研，銼修方法加以消除后,，再送去裝

3.對于某些密封受壓的零件（例如氣缸蓋,、氣缸套、活塞等）,，其受壓空間或工作表面應(yīng)經(jīng)過液壓試驗,，其試驗部位和壓力，可查有關(guān)柴油機說明書要求,。

4.裝配過程應(yīng)嚴格按裝配技術(shù)要求進行,，并在每一順序完工后進行檢查驗收，例如 裝配間隙要求,，必須符合“標準”要求,，有時應(yīng)采取各種措施，進行反復(fù)調(diào)整或修正,， 達到“標準”要求為止,，絕不能馬虎從事，以免影響機器運行質(zhì)量,。

5.裝配過程中,，金屬碎屑及其它雜物應(yīng)清除干凈，嚴防雜物遺留在機器部件中,，同 時，所有螺栓,、螺母應(yīng)擰緊到規(guī)定要求,，以免造成不必要的事故。 準備好酒該安裝主機了,。 主機機座的準備主機是通過墊片或減振器安裝在船體基座上的,，基座是與船體直接相連的支承座。 根據(jù)不同的機型,，基座一般有兩種形式,。對于大型低速柴油機，沒有單獨的基座,，機艙 雙層底是由加厚的鋼板焊接而成,，主機的基座就落位在加厚的鋼板上,。中小型柴油機， 通常帶有突出的油底殼,，因此在雙層底上還要焊接一個由型鋼和鋼板焊接起來的金屬構(gòu) 件,。主機安裝前，基座的準備包括：基座位置及外形的檢驗,，主機緊固螺栓孔與固定墊 片位置的確定和基座上平面的加工,。

3. 船舶涂裝心得

船舶涂裝工藝流程為： 原材料拋丸流水線預(yù)處理→涂裝車間底漆→鋼材落料、加工,、裝配→分段預(yù)舾裝→分段二次除銹→分段涂裝→船臺合攏,、舾裝→ 船臺二次除銹→二次涂裝→船舶下水→碼頭二次除銹、涂裝→交船前塢內(nèi)涂裝,。

從船舶的涂裝工藝程序可以證實涂裝作業(yè)貫穿了造船的全過程,，因此，必須重視涂裝作業(yè)的質(zhì)量,，對于油船而言,，其貨油艙還需進行防腐特涂

4. 船舶舾裝工程課程小結(jié)

你好，我不啰嗦直接回答你工藝員的職責,。不同的船廠,，工藝員職責是不一樣，跟管理架構(gòu)有關(guān),，主要體現(xiàn)在處理業(yè)務(wù)的范圍大小不同,。

按生產(chǎn)流程階段不同，生產(chǎn)準備階段,，工藝員需要完成生產(chǎn)前的現(xiàn)場技術(shù),、施工方法、輔助設(shè)施策劃準備,，檢查核實常規(guī)工藝技術(shù)文件發(fā)放情況,，清理遺留問題。

正是生產(chǎn)階段,，內(nèi)容就繁雜了很多,，要處理現(xiàn)場發(fā)生的種種施工方法問題，監(jiān)控重要工序的施工情況保證按施工要求執(zhí)行,，同各部門協(xié)調(diào),，跟船東溝通，保證現(xiàn)場施工有序進行,。等等,。

此外，日常工作還包括工資文件整理,，統(tǒng)計,，現(xiàn)場巡查,，相關(guān)文件信息傳遞，技術(shù)積累,，工藝總結(jié),，創(chuàng)新。

按崗位,，工藝員分船體工藝,，精度工藝，舾裝工藝,，機裝工藝,，上建工藝，工裝工藝等等,。 簡單介紹就這么多,，不多說了。

舉個例子,，以船體工藝為例,。開工前，準備各種自己專業(yè)相關(guān)的圖紙,，比如分段劃分,，吊裝，加強,，施工方案等等幾十種上千份,。

施工過程中，嚴密關(guān)注自己職責范圍內(nèi)的施工關(guān)鍵點,，做好交底,，參與，監(jiān)控工作,。

日常施工會發(fā)生很多施工部門干錯了的事,，你需要去檢查確認問題發(fā)生原因，提供處理方案,，問題比較棘手的,，要跟其他部門和船東船檢一起協(xié)商處理方案。

出很多工藝指示文件,，也就意味著這些文件的歸納整理也要做,。

此外還有后續(xù)的總結(jié),，反饋,，提高，創(chuàng)新生產(chǎn)工藝,，提高造船效率,。

施工員嘛,，那就是以上情況中，腦子少用點,，體力活多干點,。

工藝側(cè)重思考方法，施工側(cè)重直接動手,。 以上僅是概括,，且本人經(jīng)驗水品也有限，難免存在錯誤或遺漏,，僅供參考,。

5. 船舶結(jié)構(gòu)與設(shè)備 心得體會

船新版本，就是全新版本的意思,。

船新版本,，完整句是大扎好，我系渣渣輝,，探挽懶月,，介四里沒有挽過的船新版本，擠需體驗三番鐘,，里造會干我一樣,，愛象節(jié)款游戲。

普通話版本就是大家好,，我是張家輝,，貪玩藍月，這是你沒有玩過的全新版本,，只需體驗三分鐘,，你就會像我一樣，愛上這款游戲,。

由于貪玩藍月邀請了數(shù)位香港影星進行宣傳,，這些影星的港普發(fā)音都極有特色，再加上廣告投放非常密集,，他們的臺詞在網(wǎng)絡(luò)上很快成梗,。

其中船新是使用范圍最廣泛、最知名的梗,。

近日普通話頻頻被嘲笑的主角之一張家輝在一次采訪中被問到是否知道這個梗時,，張家輝大方表示知道，而發(fā)言回應(yīng)時在一旁的劉青云笑到捧腹,。有網(wǎng)友也在接龍道：介系你沒有玩過的船新版本,。

6. 船舶設(shè)計心得

悠悠歲月，漫漫長河。船的歷史十分悠久,，早已在遠古時期就出現(xiàn)了最簡單的船——竹筏,。無論是過去，還是現(xiàn)在,，甚至是將來,。船都將是不可缺少的交通工具，它有著悠久的歷史年代,，豐厚的文化底蘊,，不菲的研究價值。

嘉興坐落著一個國內(nèi)唯一的,，世界聞名的船文化博物館,，里面陳列著許多世界名船，這些傳可以讓我們聆聽船舟的史話,，體會江南水鄉(xiāng)的韻味,，欣賞世界各國的風情，這些船證明著船科技的發(fā)展,，領(lǐng)略著古今中外舟船的英姿和風采,。